Premiers pas avec une créature

8 choses à savoir sur Ergo_Jr

Ouvrir l'interface
Instancier Ergo_Jr (démarrer la simulation)
Redémarrer la simulation
Eteindre la simulation
Moteurs de Ergo_Jr
Bouger - fonction goal_position & goto_position
Capteurs de Ergo_Jr
Particularités des modèles réels

1 - Ouvrir l'interface

Ouvrir V-REP

Ouvrir Jupyter - ipython vidéo démonstrative

via un terminal avec la commande : ipython notebook
via l'exécutable: rechercher dans 'tout les programmes' anaconda\IPython (Py 2.7) Notebook
via l'exécutable 'Launcher' : rechercher dans 'tout les programmes' anaconda\Launcher

Pour Ergo réel : via http://poppy.local (ou si vous avez modifié le nom de votre Poppy: http://new-name.local)

2 - Instancier Ergo_Jr

Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:



In [ ]:

    
from poppy_ergo_jr import PoppyErgoJr
creature = PoppyErgoJr(simulator='vrep')

3 - Redémarrer la simulatiuon



In [ ]:

    
creature.reset_simulation()

4 - Eteindre la simulation



In [ ]:

    
creature.stop_simulation()



In [ ]:

    
import pypot



In [ ]:

    
pypot.vrep.close_all_connections()

Puis re-instancier Ergo_Jr



In [ ]:

    
from poppy_ergo_jr import PoppyErgoJr
ergo = PoppyErgoJr(simulator='vrep')

5 - Moteurs

Ergo, comment tu fonctionnes?



In [ ]:

    
print"Réponse:"
print "j'ai", len( ergo.motors ), "moteurs"
print "ils sont tous indexés dans une ", type( ergo.motors ), "qui s'appelle ergo.motors \n\n la voici: "
for m in ergo.motors:
    print "-------------"
    print "nom du moteur: ", m.name
    print "position actuelle du moteur: ", m.present_position, "degrès"

Explication:

Ici on utilise une liste pour stocker le nom des moteurs: ergo.motors

chaque moteur possède:

un nom ; exemple : ergo.head_z.name
une id ; exemple : ergo.head_z.id
une position courante ; exemple : ergo.head_z.present_position

Aperçu de l'ensemble des moteurs:

6 - Bouger

Fonction 'goal_position'

Ergo, tu es prêt ?



In [ ]:

    
# éteindre la simulation précédente...
import pypot
ergo.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()



In [ ]:

    
# ...avant d'en démarrer une nouvelle.
from poppy_ergo_jr import PoppyErgoJr
ergo = PoppyErgoJr(simulator='vrep')



In [ ]:

    
# Ergo dit oui
for i in range(2):
    ergo.m6.goal_position = -20
    ergo.m6.goal_position = +20
ergo.m6.goal_position = 0

Il ne se passe rien... si !

mais Ego va trop vite, essayons ça :



In [ ]:

    
# Poppy dit oui
import time
for i in range(2):
    ergo.m6.goal_position = -20
    time.sleep(1)
    ergo.m6.goal_position = +20
    time.sleep(1)
ergo.m6.goal_position = 0

Explication:

Ici on utilise la fonction 'goal_position', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.

Elle accepte des valeurs de positions allant de -180° à +180°

Les lignes de code s'exécutent de façon quasi instantannées ; même si la position (demandée en ligne précédente) n'a pas été atteinte.

Le module 'Time' nous permet d'attendre (grâce à la fonction 'time.sleep') que le moteur ai atteint la position voulue avant d'exécuter la commande suivante.

Fonction 'goto_position'

Bonjour Ergo



In [ ]:

    
# Poppy dit oui
for i in range(2):
    ergo.m6.goto_position(-20,1,)
    ergo.m6.goto_position(+20,1)
ergo.m6.goal_position = 0



In [ ]:

    
# Poppy dit oui
for i in range(2):
    ergo.m6.goto_position(-20,1,wait=True)
    ergo.m6.goto_position(+20,1,wait=True)
ergo.m6.goal_position = 0

Explication:

Ici on utilise la fonction 'goto_position', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.

Elle accepte entre 2 et 3 paramètres:

la position en dégrès
le temps en secondes pour atteindre cette position
paramètre facultatif 'wait=True'

L'option 'wait=True' permet d'attendre que la position soit atteinte avant de passer à la ligne suivante.
Par défaut 'wait=False' ne bloque pas le défilement, on peut donc lancer plusieurs moteurs au même moment.

7 - Capteurs

L'Ergo_Jr possède un certain nombre de capteurs dans ses moteurs : position actuelle, force, température etc.

L'Ergo_Jr possède égale une webcam lui permettant de reconnaitre des Qr code ou d'autres formes particulières présentes dans son environnement.

8 - Particularités des modèles réels

Les moteurs peuvent être dans deux états: compliant / non compliant
1. l'état compliant permet de déplacer manuellement les moteurs sans résistance.
2. l'état non compliant bloque les moteurs.
  
  Exemple:
  poppy.head_z.compliant = True
  poppy.head_z.compliant = False

La vitesse des moteurs peut être modifiée via la fonction 'moving_speed'

Exemple:
poppy.head_z.moving_speed = 150 #vitesse en milliseconde

A vous de jouer

Créez une combinaison de mouvement pour que Ergo_Jr vous dise bonjour!



In [ ]:

    
#essaie ton code ici



In [ ]:

    
#RAPPEL, pour relancer la simulation
ergo.reset_simulation()

Pour aller plus loin

La possibilité d'ajouter des objets interactifs (balle, cube, etc) plus de details ici
Installation détaillée ici
d'autres notebooks pour V-REP ; Torso ; Snap! ; et l'ensemble des notebooks via le site poppy-project.org



In [ ]:

    
# essaies ton propre code ;)